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Une proposition relative est une proposition (un morceau de phrase) qui apporte une information concernant un nom de la phrase. Le pronom relatif est le mot qui remplace ce nom dans la proposition, et relie donc cette dernière à ce nom (l'antécédent). Le choix du pronom relatif se fera donc en prenant ce double rôle en compte, selon la fonction du pronom relatif dans la proposition, et selon que l'antécédent est humain ou non.

That ne s'emploie généralement que dans les propositions relatives nécessaires à la construction d'une phrase correcte :
These things, which break, are dangerous. On peut dire : These things are dangerous. La proposition relative n'est pas nécessaire à la construction d'une phrase correcte (elle est souvent séparée du reste de la phrase par des virgules). On n'utilisera pas that.
The things that break are dangerous. On ne peut pas dire : The things are dangerous. (which things?) La proposition relative est nécessaire à la construction d'une phrase correcte (elle n'est pas séparée du reste de la phrase par des virgules). On utilisera that.

Fonction : pronom relatif sujet du verbe
Antécédent humain
Cette personne, qui connait la solution, est absente. > This person, who knows the solution, is absent.
La personne qui connait la solution est absente. > The person that knows the solution is absent. (= The person who knows the solution is absent.)
Antécédent non humain
Ces choses, qui cassent, sont dangereuses. > These things, which break, are dangerous.
Les choses qui cassent sont dangereuses. > The things that break are dangerous.

Fonction : pronom relatif complément du verbe
complément direct (sans préposition)
Antécédent humain
Cette personne, que tu connais, est absente. > This person, who(m) you know, is absent.
La personne que tu connais est absente. > The person that you know is absent. = The person you know is absent.
Antécédent non humain
Ces choses, que tu aimes, sont dangereuses. > These things, which you like, are dangerous.
Les choses que tu aimes sont dangereuses. > The things that you like are dangerous. = The things you like are dangerous.

complément indirect (avec préposition)
Antécédent humain
Cette personne, à qui tu parles, est gentille. > This person, to whom you are talking, is nice. = This person, who(m) you are talking to, is nice.
La personne à qui tu parles est gentille. > The person that you are talking to is nice. = The person you are talking to is nice. (= The person who(m) you are talking to is nice.)
Antécédent non humain
Ces choses, auxquelles tu penses, sont dangereuses. > These things, about which you are thinking, are dangerous. = These things, which you are thinking about, are dangerous.
Les choses auxquelles tu penses sont dangereuses. > The things that you are thinking about are dangerous. = The things you are thinking about are dangerous.

Fonction : pronom relatif complément d'un nom
Antécédent humain
Cette personne, dont les idées sont si bonnes, est gentille. > This person, whose ideas are so good, is nice.
Antécédent non humain
Les objets dont la taille est trop petite sont dangereux. > The things whose size is too small are dangerous. = The things the size of which is too small are dangerous.